Em 1º de julho de 1931, entrava em circulação o primeiro Diário Oficial do Estado do Rio, com a principal atribuição de legitimar os atos oficiais emanados do governo do Estado fluminense, através do Decreto 2.615. Até então, os atos oficiais eram publicados no Jornal do Commercio. A princípio, era confeccionado na gráfica da Escola do Trabalho, instituição estadual de ensino profissionalizante, em Niterói. Em 23 de setembro de 1935, o Diário Oficial era impresso em oficina própria.
Em 1946, a oficina responsável pela publicação do D.O. recebia o nome de Divisão de Obras da Imprensa Estadual. Com a mudança de governo e o fim do Estado Novo, em 2 de janeiro de 1952, a empresa finalmente recebeu o nome de Imprensa Oficial, mas o órgão só ganhou sede própria quatro anos depois. Também em 1956, obtinha autorização para imprimir obras de valor científico ou literário, de autores nascidos ou radicados no estado.
A produção editorial foi ampliada e, em 1960, incorporou a produção de obras didáticas e cadernos escolares, com o objetivo de suprir as necessidades do sistema escolar público. Em 16 de junho de 1961, a Lei 4.675, decretada pela Assembléia Legislativa do Estado do Rio de Janeiro, determinava que o Diário Oficial do Estado do Rio de Janeiro reunisse quatro secções distintas: Poder Executivo, Poder Legislativo, Poder Judiciário e Municipalidades. Os quatro Diários, que antes existiam isoladamente, passaram a ser editados em conjunto.
Em 1971, a Imprensa Oficial se tornou Departamento Autônomo de Imprensa Oficial e, dois anos depois, cresceu a ponto de exigir nova dinâmica administrativa. O sistema da administração indireta foi adotado em 20 de agosto de 1973, com a criação da Imprensa Oficial – Empresa Fluminense de Sistemas Gráficos, pela Lei nº 7.239. A nova estrutura assegurou maior agilidade e recursos próprios, além da exclusividade de prestação de serviços gráficos a todos os órgãos públicos estaduais, da administração direta e indireta.
É sob este novo impulso que a empresa iniciou uma etapa de modernização de maquinário, adquirindo então a sua primeira rotativa offset, que rodou seu primeiro Diário Oficial em 5 de março de 1975, dez dias antes da fusão dos Estados da Guanabara e Rio de Janeiro. Com a união dos dois estados, a instituição passa a chamar-se Imprensa Oficial do Estado do Rio de Janeiro (IO), Empresa Pública, segundo Decreto governamental de 25 de abril de 1975.
Hoje, a Imprensa Oficial do Estado do Rio de Janeiro continua a escrever uma história de compromisso com a sociedade, através de investimento na modernização do parque gráfico, da reestruturação administrativa e da preocupação com a prestação de serviços de qualidade.